Membuat Robot Obstacle Arduino

Tahukah apa itu Robot Obstacle?

Bagi sebagian besar kalangan hobi robot pasti sudah tahu apa itu robot Obstacle. Tapi untuk sahabat Keiro yang belum tahu, Keiro akan berbagi dalam Project 1st – yaitu Membuat Robot Obstacle Arduino (Basic) menggunakan Arduino board.

Robot Obstacle adalah robot yang secara otomatis bisa ngeles(“kalau orang jawa bilang”) atau menghindar kalau ada suatu benda atau penghalang yang menghalangi jalannya robot, penghalang tersebut bisa berupa dinding, pintu atau benda-benda lain. Dengan adanya penghalang tersebut secara otomatis robot akan mencari jalan dengan cara berbelok ke kanan, kekiri ataupun mundur.

Untuk membuat Robot Obstacle dibutuhkan komponen dan alat bantu (tools) seperti dibawah ini

Komponen

Arduino (Clone): 1bh	Prototype Shield: 1bh	Arduino Jumper Cables
Micro Servo: 1bh	Motor DC dan Roda: 2bh	Caster: 1bh
Spacer: lupa hehehe…	IC Motor Driver LM293: 1pcs	GP2D12 IR Sensor: 1bh

Untuk komponen yang lain dibutuhkan 4buah Capacitor 100pf. Dan untuk Casis Robot menggunakan Acrylic ukuran 10cmx10cm dengan tebal 3mm sebanyak 3bh, kemudian dibentuk dengan cara di potong menggunakan gergaji triplek.

Penampakan komponen Robot ketika belum terpasang

Tools

Pengupas kabel

Solder

Adaptor

alat yang laen gergaji triplek dan pemotong kable. Sorry enggak ada fotonya… hehehe…

Langkah perakitan

Step 1 “Paling Capek”

Membuat casis robot menggunakan bahan acrylic, yaitu dengan cara dimal diatas acrylic menggunakan spidol waterproof, kemudian dipotong sesui mal yang kita inginkan. Untuk Robot Obstacle ini Keiro memakai bentuk bujur sangkar berukuran 10cmx10cm dengan tebal 3mm. Untuk sahabat Keiro yang menginginkan dengan bentuk casis yang lain silahkan bebas berkreasi menggunakan imaginasi, entah mau bentuk robotnya seperti kodok, kadal atau apa, pokok men bebas… hehehe..

Komponen casis robot sebelum dipasang

Casis Robot setelah dirakit

Step 2 “Enjoy brooo”

Step ke-2 adalah menyusun board Arduino dan Prototype Shied seperti dalam foto dibawah ini

Arduino, Prototype dan Casis

Prototype terpasang diatas Arduino, WOW... IC apaan tu?..

kemudian mulai memasang kabel jumper di atas prototype, jadinya begini…

Rangkaian kabel jumper... Kaya mie goreng ya, hehehe...

terus motor mini Micro Servo dipasang kemudian GP2D12 IR Sensor dipasang diatasnya… lihat penampakannya… KUEEERRREEEEN kan.. hehehe..:)

Jangan gembira dulu sahabat Keiro… Robot diatas emang kueren cuman masih bodo… karena Arduino sebagai mikrokontroler belum diisi program. Lanjut ke step berikutnya yaitu step pusing…

Step 3 “Pusiiiiing”

Untuk menjalankan robot Obstacle, sahabat Keiro diharuskan membuat program/sketch menggunakan bahasa pemrograman C yang sudah disederhanakan. Sketch tersebut dibuat menggunakan software yang dapat didownload disini untuk Window, Mac OS X,  Linux32 dan Linux64, setelah sketch selesai diramu, kemudian hasil ramuan di isikan (load) ke dalam mikrokontroler Arduino dengan cara Robot Obstacle dihubungkan ke komputer melalui USB. And done…. kalau enggak error hehehe…

view sourceprint?

001.// Compact, a small Obstacle Robot with Arduino

002.// 2 micro motors 100:1 and small wheels,

003.// one micro servo, one Sharp IR sensor,

004.// <a href="htt://www.blog.kedairobot.com">htt://www.blog.kedairobot.com<;/a>

005.//

006.// Arduino pinout:

007.//

008.// Shield Funct Arduino ATmega328 Arduino Funct Shield

009.// +-----\/----+

010.// Reset 1| PC6 PC5 |28 D19 A5 SCL

011.// Rx D0 2| PD0 PC4 |27 D18 A4 SDA

012.// Tx D1 3| PD1 PC3 |26 D17 A3

013.// Int0 D2 4| PD2 PC2 |25 D16 A2

014.// Int1 D3 5| PD3 PC1 |24 D15 A1

015.// M1B D4 6| PD4 PC0 |23 D14 A0 IR sensor

016.// 7| VCC GND |22

017.// 8| GND AREF |21

018.// Xtal 9| PB6 AVCC |20

019.// Xtal 10| PB7 PB5 |19 D13 SCK LED

020.// M1A OC0B D5 11| PD5 PB4 |18 D12 MISO Pan servo

021.// M2A OC0A D6 12| PD6 PB3 |17 D11 OC2A MOSI

022.// M2B D7 13| PD7 PB2 |16 D10 OC1B

023.// D8 14| PB0 PB1 |15 D 9 OC1A

024.// +-----------+

025.//

026. 

027.#include <Servo.h>

028. 

029.//Inputs/outputs

030.#define Motor_1_PWM 3 // digital pin 5 // Right Motor

031.#define Motor_1_Dir 4 // digital pin 4

032.#define Motor_2_PWM 5 // digital pin 6 // Left Motor

033.#define Motor_2_Dir 6 // digital pin 7

034. 

035.#define IR_Pin 14 // digital pin 14 (analog pin 0)

036.#define PanPin 12

037.#define LedPin 13

038. 

039.#define SR 1 //Sharp Short Range sensor

040.#define MR 2 //Sharp Medium Range sensor

041.#define LR 3 //Sharp Long Range sensor

042. 

043.#define center 90

044. 

045.//Variables

046.byte dir=0;

047.byte speed1=250; //250

048.byte speed2=255; //255

049.int turn90=600; //110

050.int turn45=300; //55

051.int straight=500;

052.int stopTime=200;

053.int IRdistance=0;

054.int treshold=20; //20cm min distance

055. 

056.Servo Pan;

057. 

058.//-----------------------------------------------------------------------------

059. 

060.void <strong>setup</strong>() {

061.// set motor pins as output and LOW so the motors are breaked

062.pinMode(Motor_1_PWM, OUTPUT);

063.pinMode(Motor_1_Dir, OUTPUT);

064.pinMode(Motor_2_PWM, OUTPUT);

065.pinMode(Motor_2_Dir, OUTPUT);

066.Stop();

067. 

068.Pan.attach(PanPin);

069.Pan.write(center); //90

070.StepDelay();

071. 

072.pinMode(LedPin, OUTPUT);

073.digitalWrite(LedPin, LOW);

074. 

075.<strong>Serial</strong>.begin (19200);

076.<strong>Serial</strong>.println("start");

077. 

078.Forward();

079.}

080. 

081.void <strong>loop</strong>(){

082.Drive();

083.//square(); //use this function to adjust the timings for turns

084.//and to make sure the robot is driving in straight lines

085.}

086. 

087.void square(){

088.Forward();

089.delay(straight);

090.Stop();

091.delay(stopTime);

092.Right();

093.delay(turn90);

094.Stop();

095.delay(stopTime);

096.Forward();

097.delay(straight);

098.Stop();

099.delay(stopTime);

100.Right();

101.delay(turn90);

102.Stop();

103.delay(stopTime);

104.Forward();

105.delay(straight);

106.Stop();

107.delay(stopTime);

108.Right();

109.delay(turn90);

110.Stop();

111.delay(stopTime);

112.Forward();

113.delay(straight);

114.Stop();

115.delay(stopTime);

116.Right();

117.delay(turn90);

118.Stop();

119.delay(stopTime);

120.}

121. 

122.//--------------------------

123. 

124.void Drive(){

125.IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);

126.<strong>Serial</strong>.print("IRdistance ");

127.<strong>Serial</strong>.println(IRdistance);

128.if (IRdistance<10){

129.Stop();

130.StepDelay();

131.TurnAround();

132.}

133.if (IRdistance<treshold){

134.Stop();

135.StepDelay();

136.Avoid();

137.Forward();

138.}

139.delay(50);

140.}

141. 

142.void TurnAround(){

143.Reverse();

144.Pan.write(center);

145.StepDelay();

146.Stop();

147.Left();

148.delay(turn90);

149.delay(turn90);

150.Stop();

151.StepDelay();

152.Forward();

153.}

154. 

155.void Avoid(){

156.int prev=0;

157.dir=2;

158.for (byte i=0; i<5; i++){

159.Pan.write(i*45);

160.StepDelay();

161.StepDelay();

162.IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);

163.if (IRdistance>prev){

164.dir=i;

165.prev=IRdistance;

166.}

167.}

168.Pan.write(center);

169.StepDelay();

170.switch (dir){

171.case 0:

172.Right();

173.delay(turn90);

174.Stop();

175.StepDelay();

176.break;

177.case 1:

178.Right();

179.delay(turn90); //turn45

180.Stop();

181.StepDelay();

182.break;

183.case 2:

184.Forward();

185.break;

186.case 3:

187.Left();

188.delay(turn90); //turn45

189.Stop();

190.StepDelay();

191.break;

192.case 4:

193.Left();

194.delay(turn90);

195.Stop();

196.StepDelay();

197.break;

198.}

199.delay(500);

200.}

201. 

202.// Read Sensors

203. 

204.int Read_Sharp_Sensor(byte model, byte pin) {

205.int value = 0;

206.value = analogRead(pin);

207.switch (model) {

208.case SR: //short range, aka GP2D120 (4-30cm)

209.return (2914/(value+5))-1;

210.break;

211.case MR: //medium range, aka GP2D12 (10-80cm)

212.return 5*1384.4*pow(value,-.9988); //I had to multiply by 5, different sensor

213.break;

214.case LR: //long range, aka GP2Y0A02YK (20-150cm)

215.return 11441*pow(value,-.9792);

216.break;

217.}

218.}

219. 

220.void StepDelay() {

221.for (byte t=0; t<10; t++){

222.delay(20);

223.}

224.}

225. 

226.//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

227. 

228.void Forward(){

229.digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward

230.digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward

231.analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //

232.analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //

233.return;

234.}

235. 

236.void Reverse(){

237.digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse

238.digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse

239.analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //

240.analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //

241.return;

242.}

243. 

244.void Right(){

245.digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse

246.digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward

247.analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //

248.analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //

249.return;

250.}

251. 

252.void Left(){

253.digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward

254.digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse

255.analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //

256.analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //

257.return;

258.}

259. 

260.void Stop()

261.{

262.digitalWrite(Motor_1_PWM, LOW);

263.digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW);

264.digitalWrite(Motor_2_PWM, LOW);

265.digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW);

266.return;

267.}

WOooooo puanjang amat yaaaaa….. Capek deh

Sumber:http://blog.kedairobot.com

Posted in: Cerdas Berteknologi